pixhawk源码解读_pixhawk代码

文章目录：

• 1、ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码
• 2、pixhawk 开发环境要安装ubuntu吗
• 3、怎么学习pixhawk源代码

ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译

分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk

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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。

下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。

1.操作环境

每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题

我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu15.10

2.编译环境搭建

（1）权限设置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.

意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了

官方提供指令

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然后注销，重新登录生效

（2）安装

更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon

Snapdragon Flight hardware: Snapdragon

Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2

Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

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卸载模式管理器

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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：

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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西

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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：

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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了

（3）代码编译

根据PX4中文维基官网教程。

安装Git

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下载代码

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初始化

先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……

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权限

编译时会遇到权限问题，执行指令

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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题

编译

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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。

最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。

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-- nuttx-px4fmu-v2-default

-- The ASM compiler identification is GNU

-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")

-- Using C++03

-- Release build type: RelWithDebInfo

-- Adding UAVCAN STM32 platform driver

-- Configuring done

-- Generating done

-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default

#+@Tools/check_submodules.sh

PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default

Scanning dependencies of target git_mavlink

Scanning dependencies of target git_uavcan

Scanning dependencies of target git_gencpp

Scanning dependencies of target git_genmsg

[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp

[ 0%] Generating git_init_src_modules_uavcan_libuavcan.stamp

[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp

[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp

[ 0%] Built target git_uavcan

[ 0%] Built target git_mavlink

[ 0%] Built target git_genmsg

[ 0%] Built target git_gencpp

pixhawk 开发环境要安装ubuntu吗

1.首先安装Ubuntu 14.04 LTS,一路默认安装就可以了，具体的过程可以自己上网查询，64位与32位没有区别。Linux下是区分大小写的，在使用过程中一定注意大小写字母,安装过程中分多次要求输入密码!

安装可选软件：(终端启用键Ctrl+Alt+T)

安装五笔输入法软件

sudo apt-get install ibus-table-wubi

安装NotePad++,查看源码工具,我是在Linux下查看代码用的,你可以自己选择其它的

sudo add-apt-repository ppa:notepadqq-team/notepadqq

sudo apt-get update

sudo apt-get install notepadqq

NotePad++的卸载方法:

sudo apt-get remove notepadqq

sudo add-apt-repository --removeppa:notepadqq-team/notepadqq

其它软件根据自己的情况自己安装。

2.将当前用户添加进dialout组中,应该是获取一定的权限

sudo usermod -a -G dialout $USER

3.git源码到本地

首先安装git软件

sudo apt-get install git

创建源码目录

mkdir -p~/src

cd ~/src

git软件源码

cd Firmware

git submodule update --init--recursive

cd ..

4.安装cmake,这个很重要,安装完成后可以使用cmake -v来查看是否成功!

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y

sudo apt-get update

sudo apt-get install cmake

5.安装python相关,注意“\”是续行符号，与下一行是一个命令

sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \

python-empy qtcreator cmake build-essential -y

6.删除串口模式管理器

sudo apt-get remove modemmanager

7.更新软件包

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y

sudo apt-get update

注意:下在这些是一个命令,“\”是续行符号，与下一行是一个命令,千万不能分开,复制命令时可以不复制 \,自己手工加上\

sudo apt-get install python-serial openocd \

flex bison libncurses5-dev autoconf texinfobuild-essential \

libftdi-dev libtool zlib1g-dev genromfs \

python-empy

8.安装对应的GCC

Ubuntu 14.04 (Trusty) and 14.10，执行以下命令,其它版本暂时不了解,自己Baidu吧

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y

编译源码,V2是指的Pixhawk

cdFirmware

makepx4fmu-v2_default

首先编译需要时间20分钟,网速决定!

显示以下为编译成功：

LinkingCXX executable firmware_nuttx

[100%]Built target firmware_nuttx

Scanningdependencies of target build_firmware_px4fmu-v2

[100%]Generating nuttx-px4fmu-v2-default.px4

[100%]Built target build_firmware_px4fmu-v2

执行make px4fmu-v2_default 进行编译，过程中会自动git需要的文件。

备注,下面命令与此编译无关

安装交叉编译环境

sudo apt-get install rpm

sudo apt-get install gdb

sudo apt-get install genromfs

怎么学习pixhawk源代码

虽然代码是用英语表示的，(据说国人的易语言是中文代码)，但实际上英语并不是最主要的，主要的是编程思想或则经验。编程语言单词的重复量相当高，所以呢只要去死记住几个常见的单词，以后就至少在编写代码、阅读代码上没什么障碍了，当然，要想更好的学习，还是学学英语比较合适。