文章目录：
- 1、ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2
- 2、OpenCV3.0.0中关于ORB算法提取特征点的程序怎么写？还有ORB算法的源码位置在哪里？
- 3、激光雷达导航技术的优势有哪些？请说具体一点！
- 4、如何在ubuntu上实时运行单目orb-slam2
- 5、怎么在ubuntu下装ORB-SLAM2，并用单目摄像头实时跑起来
ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2
首先，需要正确下载、解压、安装Tomcat安装包，如下所示执行指令： sudo chmod 755 $CATALINA_HOME/bin/*.sh 注：CATALINA_HOME表示Tomcat根目录 正确安装后，并可以部署Web项目到tomcat/webapps中，而后在控制台中进入tomcat/logs/文件夹下
OpenCV3.0.0中关于ORB算法提取特征点的程序怎么写？还有ORB算法的源码位置在哪里？
先新建工程，控制台程序，然后把代码复制进去
接着添加库函数，然后调试运行，看看出现什么错误再接着更改。
对了，还要将你要匹配的图像文件放到工程文件的目录下。
激光雷达导航技术的优势有哪些？请说具体一点！
杭州艾豆智能激光SLAM 智能扫地机器人开源系统
一、说明
杭州艾豆智能科技有限公司，专注于机器人的室内定位与导航、自主运动，智能避障和视觉技术的研究。在SLAM算法，扫地机的运动控制，视觉等技术领域有六年多技术积累。
我们致力于为高性能消费级机器人提供室内定位导航及视觉解决方案，主要的产品有：360°扫描激光雷达SLAM定位导航套件，固定式激光雷达定位导航套件，及深度摄像头定位导航套件，陀螺仪惯导套件、智能扫地机器人控制主板、通用型激光SLAM 机器人底盘，智能消毒机器人。
我们积累了丰富的智能机器人室内导航定位系统，产品广泛应用与智能扫地机器人，智能全自动消毒机器人。
杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能扫地机人源码是一套完整的量产的源码。基于STM32和linux下C语言开发，基于本代码可以创建完整的商业级激光SLAM智能扫地机器人。
二、功能简介
1．功能
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能扫地机人源码，具备完整的智能扫地机器人功能，功能包括。
1）LDS激光雷达360度全方位扫描，10赫兹自适应扫描频率。
2）不低于8米的测距范围，测量量程1%的解析。
3） Class 1 激光安全标准。
4）激光SLAM定位，建图，导航功能。
5）快速全屋扫描地图算法，快速生成室内二维地图。
6）弧形掉头，工字清扫功能。
7）沿边清扫功能，支持激光沿边和红外沿边。
8）红外碰撞，碰撞块处理机制。
9）悬崖传感器，跌落计算处理。
10） 以房间为单位划分区域，智能清扫策略，路径规划功能。
11） 计算导航路径，导航算法。
12） 后轮电机、滚刷电机、边刷电机，风机的驱动和调速功能。
13） 后轮电机、滚刷电话，边刷电机，风机堵转保护功能。
14） 自动回充对接充电桩功能。
15） APP地图显示、控制功能。
16） 遥控器功能
17） 手动遥控功能
18） 智能避障
19） 预约功能
20） 虚拟墙功能
21） 禁区功能
22） 指哪去哪功能。
23） 区域清扫功能
24） 断点续扫功能。
25） 智能语音功能。
26） OTA远程升级功能
2．技术特色
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能扫地机器人采用自持专利算法，有别其他开源项目。
1) 完全自主知识产权激光SLAM算法。
2) 不采用传统开源SLAM算法，无需操作系统支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，抛弃臃肿的ubuntu和ROS系统。
3) 快速识别门和房间，全屋快速扫描，生成地图算法。适用于室内自动扫描建图系统。
4) 快速重定位功能，只要建好图，机器人随便扔，都能快速拟合重定位。
三、系统结构
1．系统结构
本激光SLAM导航智能扫地机器人系统由以下单元组成：
1) 主控系统
2) 激光SLAM算法板
3) 传感器板
4) 电机驱动器
系统结构图如下：
2．主控系统
主控系统采用STM32或GD32系统，用于电机运动控制和清扫策略计算，以及各个传感器的数据采集，分析。
3．激光SLAM算法板
激光SLAM算法板实现SLAM算法，房屋识别，门识别，分区算法。
4．传感器模块
传感器模块用于采集各种外围传感器数据。
电机控制模块
电机控制模块用于控制左行动轮，右行动轮，边刷电机，滚刷电机，风机，并通过编码器反馈形成电机闭环控制。
反馈监视电机电流，以便主控系统计算电机堵转。
四、快速入门
1．快速使用
从艾豆智能科技有限公司获取到激光SLAM智能扫地机器人源码。源码分三部分：
1) 主控板源码，采用Keil uVision编译。
2) SLAM算法源码，基于linux编译。
3) APP代码，基于linux编译。
第一步：打开主控板源码。
使用Keil uVision V5.21.1.0打开“RE830\USER”目录下的irobot.uvprojx 文件，编译，生成hex或bin文件，烧录hex或bin文件。
本代码使用Source Insight编辑，建议使用者也采用SI编辑，如使用Keil编辑，可能会存在代码不对齐的情况。
第二步：打开SLAM源码：
进入slam 的build目录，执行make命令，生成slam文件，将slam
文件通过网络上传到linux算法板的update目录下。
第三步：打开APP源码。
在linux下，进入app的build目录，执行make命令，生成app文件，将app上传到linux算法板的update目录下。
重启系统，听到“系统载入中”的语音，稍后，开始按键，配网，使用APP进行控制，建图。
如何在ubuntu上实时运行单目orb-slam2
先新建工程，控制台程序，然后把代码复制进去，接着添加库函数，然后调试运行，看看出现什么错误再接着更改。对了，还要将你要匹配的图像文件放到工程文件的目录下。
怎么在ubuntu下装ORB-SLAM2，并用单目摄像头实时跑起来
一、安装
以root用户运行：yum install wireshark
二、运行
在终端中键入命令：
#wireshark
bash:wireshark:command not found
#whereis wireshark
wireshark: /usr/lib/wireshark /usr/share/wireshark
#cd /usr/lib/wireshark
#ls
plugins
#cd /usr/share/wireshark; ls
AUTHORS-SHORT dtds mergecap.html tshark.html
capinfos.html dumpcap.html radius wimaxasncp
cfilters editcap.html rawshark.html wireshark-filter.html
colorfilters help services wireshark.html
COPYING idl2wrs.html smi_modules ws.css
dfilters ipmap.html text2pcap.html
diameter manuf tpncp
解决方法：
yum search wireshark（搜索匹配特定字符的rpm包）
yum install wireshark-gnome.i386（wireshark的图形界面）
#whereis wireshark
wireshark: /usr/bin/wireshark /usr/sbin/wireshark /usr/share/wireshark /usr/share/man/man1/wireshark.1.gz
#wireshark
成功！
使用
查看TCP通信包，在过滤条件中写入 tcp ；Apply；
查看指定端口的包：在过滤条件中输入 tcp.port eq 7905
查看指定IP的包：ip.addr eq 192.168.1.104
查看指定IP和PORT的包：ip.addr eq 192.168.1.104 and tcp.port eq 7905
网络抓包工具Wireshark的简单使用
Ubuntu 12.04 下安装Wireshark
Linux中从普通用户启动Wireshark抓包
点续扫功能。25） 智能语音功能。26） OTA远程升级功能2．技术特色杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能扫地机器人采用自持专利算法，有别其他开源项